ros2中map_server生命周期立即启动

ros2中引入了一些生命周期的东西，本意是好的，但是在写一些demo的时候总是要ros2 lifecycle set /map_server configure 以及 ros2 lifecycle set /map_server activate去配置和激活地图，虽然可以写脚本在启动应用程序后再启动配置和激活，但是一般很少这样做，所以在查阅和尝试一些方式后，决定在launch中提那家configure和activate；

首先，地图的服务节点在launch中创建：

map_file = DeclareLaunchArgument(
    'map_file',
    default_value=os.path.join(
        # get_package_share_directory('robot_navigation'),
        os.path.expanduser('这里修改为map的目录'),
        'maps',
        'map.yaml'
    ),
    description='Path to the map file (YAML)'
)    

map_server_node = LifecycleNode(
    package='nav2_map_server',
    executable='map_server',
    name='map_server',
    namespace='', 
    output='screen',
    parameters=[{
            'yaml_filename': LaunchConfiguration('map_file'),
            'frame_id': 'map',
            'topic_name': LaunchConfiguration('map_topic'),
            'use_sim_time': False
        }]
)

然后重点就是，如果希望在启动map_server之后立刻启动configure和activate，可以添加下述代码：

configure_map_server = EmitEvent(
    event=ChangeState(
        lifecycle_node_matcher=lambda node: node == map_server_node,
        transition_id=Transition.TRANSITION_CONFIGURE
    )
)

activate_map_server = EmitEvent(
    event=ChangeState(
        lifecycle_node_matcher=lambda node: node == map_server_node,
        transition_id=Transition.TRANSITION_ACTIVATE
    )
)

需要引用的头文件有：

from launch.actions import EmitEvent
from launch_ros.events.lifecycle import ChangeState

这样就可以在启动server后立即加载图像了

当然别忘了在return的LaunchDescription添加

return LaunchDescription([
    map_server_node,
    configure_map_server,
    activate_map_server
])