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实现效果：
介绍：
使用Astar进行路径规划，使用minimum-snap进行路径优化处理，建议参考文章：
【附源码和详细的公式推导】Minimum Snap轨迹生成，闭式求解Minimum Snap问题，机器人轨迹优化，多项式轨迹路径生成与优化-CSDN博客
参考代码：
AllocateTime：zm0612 Minimum-Snap https://github.com/zm0612/Minimum-Snap.git
Astar：lh9171338 Astar https://github.com/lh9171338/Astar.git
Minimum-Snap：peiyu-cui motion-planning https://github.com/peiyu-cui/motion-planning.git
代码空间：
https://gitee.com/upcgyl/minimum-snap.git
使用说明：
- git clone https://gitee.com/upcgyl/minimum-snap.git
- cd minimum-snap
- catkin_make
- source devel/setup.bash
- roslaunch MyAstar astar.launch
osqp_Eigen 安装可参考：osqp_eigne ubuntu安装和使用
osqp_Eigen 安装后修改bug可参考：linux安装eigen/osqp/osqp_eigen库
目前存在问题：
由于调用minimum_snap选点采用平均采样，导致最终得到的路径并不是特别平滑，尤其在直线路径影响较为明显，考虑之后再A*后的路径选取部分关键点进行minimum_snap优化，然后样条插值；
