costmap_2d::Costmap2DROS

costmap_2d::Costmap2DROS

costmap_2d包提供了一个可配置的数据结构，该数据结构以栅格地图的形式维护机器人的导航信息。costmap使用的信息是传感器数据和静态地图。主要接口是costmap_2d::Costmap2DROS，它维护了许多与ROS相关的函数。

cost值

Occupied（有障碍，costmap_2d::LETHAL_OBSTACLE=254）
Free （ 无障碍，costmap_2d::FREE_SPACE=0）、Unknown
Space（未知区域，costmap_2d::NO_INFORMATION=255）

可参考文章：

ROS源码阅读---Costmap2DROS分析
https://www.pianshen.com/article/2640537073/

ROS Melodic中costmap2D详解
https://blog.51cto.com/u_13157605/6038097

costmap_2d包详解及编写自定义图层插件
https://blog.csdn.net/wsl_longwudi/article/details/126746696

costmap_2d包介绍
https://blog.csdn.net/qq_38429958/article/details/135634008