模糊控制这部分没什么好写的，就是根据经验通过比较target和purpose的值，大的话就减，小的话就加，基本比较固定，主要是pid部分，其变种较多，代码固定但参数需要多次调节，常见的有增量式和位置式
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今天在做项目用模糊控制控制电机转速，由于整个电机模组是供应商的，所以其控制速度不确定，例如由0转到10000转大约需要8s左右，但是我的控制算法对速度的控制是300ms的周期，所以出现了速度还没到就开始控制，使得在降档时出现还没降到就继续减pwm导致出发电机死区，最终导致转速无法稳定；这个现象理论上可以通过修改控制周期来改变，但是事实上主要还是算法中没有对死区做控制，理论上要写这个算法的时候应该先限幅，对最高和最低进行限制，然后再去控制，但是可能先前使用的供应商的电机没有出现这个问题，所以就还按照这样写；最终在修改diff的最小值后电机在低档位可以保持稳定。
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增量式PID
增量式PID代码 后续补充
位置式PID
位置式PID代码 后续补充
