形态分割的主要亮点是算法简单和计算速度快。
1.该算法在栅格地图 𝑀1上工作，栅格分为可访问和不可访问两种类型，白色区域代表可访问性，黑色区域表示不可访问性。如图 fig.1 左上角图片。
2.对地图 𝑀1 可访问区域（白色区域）进行形态学腐蚀操作，该操作是通过一个像素一圈一圈地重复腐蚀一定次数（用户设定的参数）。之后得到一些连通区域和分离区域。如图 fig.1 右上角图片。
3.在步骤 2 中，注意一定要一个像素一圈一圈地腐蚀。每次腐蚀后判断每个分离区域的面积，若分离区域大小在合适范围内（用户设定的区域大小上下限内），那么标记该分离区域的所有栅格为房间 𝑟𝑖。地图 𝑀2 是地图 𝑀1 的拷贝。把分离出来的房间 𝑟𝑖 在地图 𝑀2中并标记上不同颜色，并且把 𝑀1 中房间 𝑟𝑖 区域标记为不可访问区域。如图 fig.1 左下角图片是标记了房间的 𝑀2。
4.重复“腐蚀-分离”操作，就能够得到一系列分离的房间并标记在地图 𝑀2 中。然后扩散每个房间，直到地图 𝑀2 中的可访问区域被标记完。如图 fig.1 右下角。
